Mpoy est né vers 1937 à Lubumbashi (Katanga) où il effectue ses études primaires. Il passe ensuite quelques années chez les Bénédictins et obtient un diplôme d'instituteur. Il voyage un peu partout sur le continent africain et notamment en Zambie, au Kenya et au Caire en 1956. Plus tard, il s'installe à Florence, en Italie, où il étudie l'économie, l'architecture, la planification économique et urbaine à l'université et à l'académie. Il a parcouru plusieurs pays en ambassadeur de l'art bantou, tenant des expositions qui connurent beaucoup de succès.

C'est à Florence que se dégagent les grandes lignes des préoccupations actuelles du célèbre peintre congolais. Ce qu'il y cherche, ce n'est pas à déchiffrer le message des "génies du Moyen-âge ou de la Renaissance européennes", mais, dit-il, à parfaire ses connaissances sur la base chimiques de ces techniques picturales dont le matériel est européen. A partir de ce moment, la continuité dans ses recherches artistiques est étonnante; son souci majeur est de créer un art purement africain, une peinture pensée et élaborée sur une base de création libre et spontanée et une peinture originale: celle de la ligne continue. S'il étudie les sciences, c'est parce que la peinture n'est pour lui ni un art sectaire, ni le privilège des élus de Dieu, mais une activité quasi cosmique qui embrasse les autres disciplines.