Le Mil à chandelles est une plante annuelle d'une taille voisine de 1 m 50. Sa tige se termine par une inflorescence en forme d'épi cylindrique de 15 à 20 cm de longueur et d'un diamètre de 2 à 3 cm. A maturité, de très nombreuses petites graines remplissent les épillets qui, au moment de la floraison, contenaient chacun deux fleurs, l'une mâle, l'autre hermaphrodite. Les graines ont une enveloppe dure et lisse de couleur blanche, jaunâtre, rougeâtre ou noire, suivant la variété. Il existe un grand nombre de variétés surtout caractérisées par la durée de leur cycle végétatif, qui varie de 65 à 140 jours.